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fuRoの古田貴之とL.E.D.の山中俊治は、すでに科学技術振興機構北野共生システムプロジェクト（代表北野宏明）のヒューマノイドロボットmorph3を共同で研究してきた。小型で強力なモーターユニットの開発からスタートし、大きな可動範囲を持つ無駄のない美しい身体構造を作り上げ、アスリートロボットと言われるような運動性能を持つロボットを完成している。
一方、生産車ばかりではなく、多くの実験的なコンセプトカーを開発するクリエイティブボックス社は、2002年春、次世代の乗用車研究のひとつを山中俊治と共にスタートさせた。山中が経験してきたロボティクスと自動車技術の融合が基本コンセプトとなり、自然に３者の共同研究体制となった。
３者の役割は、以下の通り。まずプロジェクト全体の企画とプロデュースの主体はクリエイティブボックス社である。山中率いるL.E.D.は車輌の概念設計とレイアウト、およびデザインを行っている。古田率いるfuRoは機構、制御系、ソフトウェア開発を担当した。
2003年になってから１／５スケールのプロトタイプ製作が本格化した。実施設計と製作には株式会社日南が参加している。そして１１月、研究成果の第１段階として１／５スケールの実験試作車「Hallucigenia 01（ハルキゲニア・ゼロワン）」の発表に至る。
1987年に設立された日産自動車100%出資のデザイン開発会社。生産車のデザインはもとより、ショーカー等のデザイン開発も行っている。先日の東京モータショーに出品されたJIKOOも同社の開発。
L.E.D.（リーディング・エッジ・デザイン）
工業デザイナー山中俊治が率いるデザイン設計集団。様々な先端機器の開発を主な業務としており、近作に、両手親指キーボードtagtype、ヒューマノイドmorph3、イッセイミヤケの腕時計INSETTO、無線カード改札システムSUICAなどがある。
fuRo（未来ロボット技術研究センター）
古田貴之率いるロボット技術の研究拠点。アスリートロボットとも言われる、高い運動性能を持つ小型ヒューマノイド、morphシリーズの開発チームが科学技術振興機構より独立。千葉工業大学の学校法人直轄研究機関として2003年6月に設立された。
株式会社日南
最先端の実装設計と職人技の加工技術で、企業の研究開発を支援するプロトタイプメーカー。国内外多数の大手メーカーの、先端機器のモデル、プロトタイプ、コンセプトカーなどを設計製作している。
